安川机器人报警代码系列（4327）_

报警代码：4327
报警名称：电机回转异常（电机加速过程中，检测到转矩与速度的方向相反）
报警原因：
·电缆(异常)
(1)请进行报警复位。
(2)再次发生报警时，请确认下列电缆、连接器的连接、插入状态。
如果是机器人本体电机报警，检查电机电源线，变频器基板上的CN573～CN578；如果是外部轴电机报警，检查SDCA01基板-CN534、CN535、CN536
·SDCA01基板(异常)
(1)请进行报警复位。
(2)再次发生报警时，如果是所有电机都显示报警请更换SDCA01基板。更换基板之前，为防万一，请保存CMOS.BIN。
·编码器(异常)
(1)请进行报警复位。
(2)再次发生报警时，检查对应电机的编码器是否正确安装。

当更换编码器后，由于未能正确安装或者编码器的联轴器安装位置存在间隙时，伺服上电后也会导致4327的报警发生，同时伴随电机急速抖动的现象，此时请确认编码器是否正确安装（经验之谈）。